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「平衡感覚」は耳の機能の一つです。
耳の平衡感覚を感知する器官としては、耳石器（じせきき）と半規管（はんきかん）があります。耳石器は２つあって、卵形嚢（らんけいのう）は水平に、球形嚢（きゅうけいのう）は垂直に位置していて、この２つの嚢の中にはリンパ液と耳石（じせき）という小さい石が入っています。
耳石器の内部は薄い膜で覆われおり、その奥には有毛細胞という細かい毛の生えた感覚細胞があります。耳石がリンパ液の中を動くとこの有毛細胞の毛が刺激されて、位置を感知する事ができます。卵形嚢は水平方向の動きを、球形嚢は垂直方向の動きを感知します。
半規管は、前半規管・後半規管・外側半規管の３つあり、まとめて三半規管と言われています。これらの半規管はそれぞれ直角に交わっていてｘ、ｙ、ｚ軸の様に３次元空間の回転運動の位置感覚を感知します。
耳石器と三半規管によって感知された位置感覚は前庭神経（ぜんていしんけい）を通じて脳に入り、小脳などと連絡をとりあい、瞬間的に体の姿勢を立て直したり、体の動きの速さを調節したりします。
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